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      * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt.      * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt.
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 +===== 2020 =====
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 +   * 2020-10-20 Netzwerkkabel zum Router legen
 +   * 2020-10-20 Neunschwänzige UART-Peitsche suchen und anschließen
 +   * Debugge warum "sd" bei muxer-ansteuerung so ausreißer hat. Es lag am sleep, der war zu knapp
 +   * 2020-11-02 STMBL mit servoterm getestet (es dreht wieder)
 +   * 2020-11-03 Versucht vom Muxer aus über SSI zusenden. Erkenntnisse:
 +     * SSICK dient nur der Verbreitung des Sync-Ticks. Das funktioniert
 +     * SSI ist halb-Duplex. Es gibt noch keinen Code zum Umschalten.
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 +===== 2021 =====
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 +   * 2021-12-16 Blech für Anfahrschaltung gesägt und gebohrt. Erste Widerstandsreihe in Schrumpfschlauch gepackt und festgeschraubt.
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 +===== 2022-09 =====
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 +   * 2022-09-23 Restliche Widerstände gelötet, isoliert, verschraubt.
 +   * 2022-09-25 Trafostarter mit Schütz und Zeitschalter fertig gebaut und getestet
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 +===== 2022-10 =====
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 +   * 2022-10-03 \\ PC getestet. Kleinere Problem mit muxer-minsys. Kommunikation funktioniert aber jetzt. Nächste Baustelle: Safety-Platine. Zweite Sicherheitskrokoklemme wahrscheinlich richtig gesetzt. Safety-Platine bleibt aber ziemlich dunkel. Muss man vieleicht noch mal komplett reversen. Fault-Lampe am Frontpanel ist kaputt (flackert manchmal noch)
 +   * 2022-10-05 \\ Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, tatsächlich durch. Servoterm funktioniert wahrscheinlich wegen snap nicht.
 +   * 2022-10-14 \\ ''sudo snap connect chromium:raw-usb'' hat nichts gebracht. https://github.com/STMBL/QtServoterm gebaut. Läuft einbahnfrei! Erstmals seit 3 Jahren wieder Bewegung auf dem Roboterarm! Längeres Netzwerkkabel mitgebracht und angeschlossen. Kaputtes Lampchen vom Fault-Signal liegt lose in einer Ecke der Pappschachtel. Erkenntnis: Die vermutete ungewollte langsame Bewegung ist tatsächlich ein Schleppfehler und der interne Notaus des Controllers.
 +   * 2022-10-22 \\ STMBL kann wieder programmiert werden, toolchain eingerichtet. muxer-minsys leitet Motor-Telegramme an SSI weiter. Telegramme mit Oszi gefunden. Festgestellt: eine SSI-Leitung zu Controller 2 (J23-2) funktioniert nicht.
 +   * 2022-10-30 \\ STM32-UART-Debugging. Festgestellt: Pins von SSI müssen vertauscht werden. Auf Platine muss es idle-high sein. Dann geht UART (mit 1 Postfach), aber nicht mit DMA.
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 +===== 2022-10 =====
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 +   * 2022-11-01 \\ Datenübertragung per DMA funktioniert jetzt.
 +   * 2022-11-06 \\ SSI-Pinbelegung an Muxer-Minsys korrigiert. Die Leitungen waren um eins verschoben.
 +   * 2022-11-13 \\ Ersatz für Fault-Lämpchen eingebaut, aber ungetestet stmbl: Grüne LED blinkt für Pakete stmbl/syncmsg: Port umstellbar CMD oder FB1
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